Est né dans l’esclavage à Andover, MA et a pu acheter sa liberté à l’âge de 22 ans. Il s’est enrôlé comme Homme de minute en 1775 et le 16 juin de la même année, a marché avec sa compagnie sur une colline maintenant connue sous le nom de « Bunker Hill ». »
Poor a combattu avec une habileté incroyable à Bunker Hill, tuant le lieutenant-colonel britannique James Abercrombie ainsi que plusieurs soldats britanniques. Un groupe de quatorze officiers qui l’avaient observé au combat a adressé une pétition à la Cour générale du Massachusetts, déclarant que Poor avait agi comme un « officier d’expérience » et a conclu: « Nous ne demanderions qu’à dire en la personne de ce centre noir un soldat courageux et courageux. »
Après Bunker Hill, Poor est réintégré à plusieurs reprises, combat aux batailles de Saratoga, Monmouth et White Plains, et endura le campement d’hiver à Valley Forge.
En 1975, à l’occasion du 200e anniversaire de la bataille de Bunker Hill, le Service postal des États-Unis a émis un timbre commémoratif pour Salem Poor en l’honneur de son héroïsme pendant la bataille et du fait que son rôle important avait été négligé par les historiens pendant des siècles.
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